Проживал в городе Ногинск. Там же окончил школу № 17. В юности занимался в футбольной секции.
Женился. Добрачная фамилия Киржаков, после взял фамилию жены: Нестеров.
Последнее время жил в деревне Большое Буньково и работал в АО «Буньковский экспериментальный завод» по специальности слесарь-ремонтник по обслуживанию технологического оборудования.
5 октября 2022 года был мобилизован в зону проведения Специальной военной операции.
11 января 2024 года Борис погиб.
Посмертно награжден Орденом Мужества.
Захоронен 31 января 2024 года на Мамонтовском кладбище.